DiT

在 JetPack 7.2 和 Jetson AGX Orin 上使用 TensorRT 部署全权重 GR00T N1.7

本文来自 Seeed Studio Wiki，是一篇详细的技术教程，指导如何在 JetPack 7.2 和 Jetson AGX Orin 边缘计算设备上，使用 TensorRT 部署全权重的 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 机器人策略模型。与以往仅加速 DiT 组件的工作流不同，本教程实现了对 Vision Transformer (ViT)、Large Language Model (LLM)、视觉-语言自注意力、状态编码器、动作编码器、DiT 动作专家和动作解码器全部七个组件的 TensorRT 引擎构建。教程采用本地 LeRobot 数据集和本地 Qwen3-VL-2B-Instruct 主干模型，实现了完全离线的推理流水线，避免了 Hugging Face Hub 的网络依赖。经过验证，整个 TensorRT 构建过程耗时约 3 分 37 秒，最终生成七个 .engine 文件。在推理性能方面，全 TensorRT 流水线处理每个 16 步动作预测块耗时约 0.2755 秒，相当于每秒 3.63 个块。文章还提供了 PyTorch 与 TensorRT 输出的数值对比，结果显示最终动作的余弦相似度高达 0.997426，验证了模型转换的精度。此外，文章详细列出了存储与内存规划（至少需要 45-50 GB 空间）、环境配置、故障排查以及连接实体机器人前的安全警告和检查清单，是一份从模型导出到边缘推理的完整工程实践指南。