LeRobot SO101

英伟达发布 Cosmos 3 Edge，可在机器人端侧运行的世界模型

英伟达于 2026 年 8 月 19 日发布 Cosmos 3 Edge，这是一款专为机器人端侧控制设计的 4B 参数 omni 模型，包含一个 2B 参数的 Nemotron 推理器。该模型属于 Cosmos 3 系列，与 Cosmos 3 Nano 和 Cosmos 3 Super 共享物理世界数据预训练，具备物体运动和交互的基础理解。其核心优势在于模型足够小，可直接在英伟达 Jetson Thor 上运行，无需数据中心 GPU。后训练是使模型适应机器人操作任务的关键，英伟达提供了完整教程，训练数据来自 nvidia/Cosmos3-DROID 数据集，包含 7.6 万条成功遥操作轨迹，覆盖 86 个任务和 564 个场景，使用 Franka Panda 机械臂和 Robotiq 夹爪采集。后训练验证配置需要 64 个节点，每节点配备 4 块 GB200，共 60K 次迭代，耗时约 68 小时，总计约 1.74 万 GB200 小时。在 Jetson AGX Thor T5000 上，后训练策略实时运行，生成动作块约需 1.53 秒，覆盖 2.13 秒运动，闭环 RoboLab 任务成功率达 22.9%。该模型支持多种机器人本体，包括双臂 Franka、UR、WidowX 250 和 LeRobot SO101，教程和代码已开源。这一发布降低了机器人对数据中心算力的依赖，推动了具身智能在边缘场景的应用，标志着英伟达在边缘 AI 和机器人领域的布局进一步深化。